De naam Beverweerd wordt voor het eerst genoemd in het jaar 1277 en komt dan voor als familienaam. Het betreft dan Zweder van Beverweerd, maarschalk van de elect Jan van Nassau *  . Van het huis met dezelfde naam wordt eerst melding gemaakt in 1296, wanneer bisschop Willem Berthout van Mechelen, na het overlijden van Zweder van Beverweerd, Nicolaas van den Velde beleent met het castrum de Beverwerde, met 40 morgen land daaromheen en met de rechtsmacht over dit gebied *  .

Deze goederen ontvangt Nicolaas van den Velde als ministeriaal van de bisschop en de Utrechtse kerk. Achtereenvolgens wordt dan vanaf 1528 tot 1581 het komplex in leen gehouden van de Habsburgse vorsten en vanaf 1581 tot 1798 van de Staten van Utrecht. Het goederenkomplex bevatte naast het kasteel en de 40 morgen nog twee hoeven land, gelegen tussen de Kromme Rijn, de Veensteeg en de Meer, en bovendien nog 12 morgen land over de Kromme Rijn waar de Weertmolen op stond. Over de twee hoeven en de twaalf morgen was de lage rechtspraak en het tijns- en tiendrecht inbegrepen. Ook behoorde daar nog bij het tiendrecht over het Schoonoversveld tussen de Kromme Rijn en de Meer *  . Deze Meer, van oorsprong een natuurlijk, kronkelend watertje en al in de 12de eeuw dienstdoend als watergang van enkele vroege ontginningen oostelijk van Beverweerd *  , wordt, behalve in oorkonden van belening, vóór de 17de eeuw slechts weinig vermeld.

Op een overzichtskaart uit 1714 behorende bij de legger van het goed Beverweerd, vervaardigd door de rentmeester Theodorus Backer, wordt de loop van de Meer duidelijk aangegeven *  . Buiten Werkhoven behoorden nog tot het komplex de minigerechtjes Ter Hul onder Bunnik en Ten Rijn bij Vechten tegenover Rijnauwen. Ter Hul komt als onderdeel van het komplex Beverweerd voor in de belening van 1395 maar is waarschijnlijk al langer onderdeel daarvan. Inherent aan deze gerechtjes zijn de rechtsmacht en het tijns- en tiendrecht. Als in 1502 Ter Hul uit het Beverweerdse goederenkomplex wordt gelicht en via de proost Willem van Montfoort eigendom wordt van het kapittel van Oudmunster is de dagelijkse rechtspraak bij de koop inbegrepen *  . Van Ten Rijn, gelegen ten zuiden van de Kromme Rijn, tegenover Rijnauwen, is weinig bekend. In 1395 werd het in achterleen uitgegeven aan een lid van de familie Van Vianen van Beverweerd namelijk Gijsbert van Vianen van Rijsenburg *  .

In het kasteel Beverweerd was gevestigd de zogenaamde "Grote Vicarie", welke verbonden was aan het altaar van de huiskapel en vóór de hervorming werd bediend door een kapelaan. De presentatie van de kapelaan werd gedaan door de bezitters van het huis Beverweerd *  . Voor het onderhoud en de instandhouding van de vicarie waren enkele goederen bestemd die gelegen waren onder Werkhoven, Driebergen en Odijk *  . In 1536 werd het huis Beverweerd cum annexis als ridderhofstad erkend *  .

Het kerngebied, het kasteel met de 40 morgen land ressorteerde onder het bisschoppelijk gerecht van Werkhoven *  . Dit gebied heeft nooit een eigen gerecht gevormd ook al heeft Maurits Lodewijk (I) van Nassau-Beverweerd in 1669 pogingen hiertoe in het werk gesteld *  . De 44 morgen vormden wel een eigen gerecht *  . In 1345 werd Mechteld van Zuylen van Beverweerd, die dan huwt met Otto van IJsselstein, met Beverweerd beleend. In 1354 verheft Zweder van Vianen, de tweede echtgenote van Mechteld van Beverweerd, voor haar het goed Beverweerd *  .

Het huis Beverweerd werd in 1395 beleend aan hun zoon Jan van Vianen die Elisabeth van Buren huwde. Wanneer hun klein-dochter Johanna van Vianen, dochter van Gijsbrecht van Vianen en Clementia van Poeke, in 1465 huwt met Johan van Bouchout komt Beverweerd in de familie Van Bouchout. Hun zoon Daniel wordt met het goed beleend in 1502. Daarna wordt in 1527 zijn oudste dochter Maria van Bouchout, die gehuwd was met Hugo de Lannoy, heer van Roulencourt, vrouwe van Beverweerd. Hun dochter Françoise van Lannoy huwde met Maximiliaan van Egmond. Uit dit huwelijk werd een dochter geboren namelijk Anna. Deze Anna van Egmond is de latere vrouw van prins Willem van Oranje-Nassau. Door het overlijden van Françoise van Lannoy in 1562 en Maria van Bouchout in 1564 kwam het goed Beverweerd in handen van de oudste zoon van Prins Willem van Oranje-Nassau, prins Philips Willem van Nassau. Als deze Philips Willem in 1618 kinderloos overlijdt ontstaat er een konflikt over het eigendomsrecht van Beverweerd tussen Prins Maurits, broer van Philips Willem en Philips van Merode, een nazaat van een jongere zuster van eerder genoemde Maria van Boechout. Tenslotte doet Philips van Merode afstand van zijn recht op de Beverweerdse leengoederen zodat Prins Maurits Beverweerd erft *  .

Prins Maurits liet bij zijn dood in 1625 door een codicil zijn goederen, heerlijkheden en inkomsten na aan twee van zijn natuurlijke zonen, Willem en Lodewijk. Willem erft de heerlijkheid de Lek met toebehoren en Lodewijk krijgt het huis Beverweerd en de heerlijkheid Odijk toebedeeld *  . De heerlijkheid Odijk, sinds 1256 door de heren van Vianen als leen ontvangen van de graaf van Gelre, omvatte de hoge en lage rechtspraak. Dit als uitvloeisel van het voormalige bezit van de curtis Odijk door de abdij van Deutz. De verkoop van de heerlijkheid Odijk door Maurits Lodewijk (II) in 1708, werd in 1748 weer ongedaan gemaakt omdat dit in strijd was met de bepalingen uit het codicil van 1625. Tot op het einde van het Ancien Régime zal het gerecht Odijk in handen blijven van de bezitters van Beverweerd als leen van de heren van Vianen en als achterleen van de hertog c.q. de Staten van Gelre *  . De aanstelling van de schout van de heerlijkheid Odijk was in handen van de heer van Beverweerd. Een belangrijk figuur als schout van Odijk was Theodorus Backer die tevens rentmeester van Beverweerd was. De legger met bijbehorende kaartjes is van zijn hand *  .

Er zijn ook nogal wat persoonlijke archiefstukken van hem in het archief achtergebleven, die in een aparte rubriek zijn ondergebracht direkt ná de persoonlijke stukken van de verschillende leden van de familie Van Nassau. In het codicil van 1625 wordt ook de "Grote Beverweerdse Rente" genoemd. Beide zonen Willem en Lodewijk, erven ieder de helft van deze rente. Deze rente ontstond in 1609 toen de Staten Generaal om politieke motieven geldleningen afsloten met gewestelijke staten, instellingen en diverse vermogende personen. Een van de geldschieters was Prins Maurits. De Staten Generaal op hun beurt slaan de rentebetaling om over de provincies Holland, Zeeland en Utrecht. Ook stond in dit codicil vermeld dat de goederen belast waren met een fideicommis *  .

Dit betekende, dat het niet geoorloofd was om de goederen buiten de mannelijke lijn te vervreemden. Omdat Willem in 1627 sneuvelt, erft Lodewijk ook al zijn goederen. Uit het huwelijk van Lodewijk van Nassau met Elisabeth van Hornes worden negen kinderen geboren. Hun oudste zoon Maurits Lodewijk (I) erft Beverweerd. Een broer van Maurits Lodewijk (I), Willem Adriaan van Nassau-Odijk kocht in 1677 tegelijk met de heerlijkheid Zeist de heerlijkheid Driebergen *  . Tot 1745 bleef de heerlijkheid in het bezit van diens zoon Maurits Lodewijk van Nassau-Driebergen. Na zijn dood werden de heerlijkheden Zeist en Driebergen eigendom van Willem Adriaan (II), zoon van Lodewijk Adriaan van Nassau-Zeist. Willem Adriaan (II) verkocht in 1746 de heerlijkheid Driebergen aan Cornelis Schellinger *  . In 1789 verkochten zijn dochters op hun beurt de heerlijkheid weer aan Evert Frederik van Heeckeren van Enghuizen waardoor de heerlijkheid Driebergen in een personele unie met Beverweerd werd verenigd. In 1803 verkocht Evert Frederik de heerlijkheid Driebergen aan Willem van Dam, schout van Driebergen *  . Uit het huwelijk van Maurits Lodewijk (I) met Anna Isabella van Beijeren van Schagen werd in 1670 slechts één zoon geboren n.l. Maurits Lodewijk (II).

Hij huwde in 1692 met zijn nicht Elisabeth Wilhelmina van Nassau-Odijk zodat op dat moment in Maurits Lodewijk (II) de heerlijkheden de Lek, Driebergen, Odijk en Zeist en het huis Beverweerd in één persoon verenigd zijn. Bij de dood van Maurits Lodewijk (II), die enorme schulden gemaakt had en zelfs heerlijkheden binnen de heerlijkheid de Lek had moeten verkopen, werd zijn zoon, Hendrik Carel, door zijn broers en zusters gemachtigd om de administratie van de nalatenschap van hun vader te voeren. Door het huwelijk van Hendrik Carel met de rijke erfgename en zakenvrouw Adriana Margaretha Huegetan kunnen de schulden die de vader van Hendrik Carel gemaakt had teniet worden gedaan en blijft o.a. Beverweerd hierdoor in de familie Van Nassau *  . Tot het einde van de 18de eeuw behoorde Beverweerd administratief en bestuurlijk onder het Overkwartier van het Nedersticht van Utrecht. In 1798 werd de rechtstitel van leen omgezet in die van eigendom. Het huis Beverweerd werd in dat jaar eigendom van de familie Van Heeckeren van Enghuizen van welke familie Evert Frederik in 1782 trouwde met Henrietta Johanna Suzanna Maria van Nassau-Beverweerd, dochter van Hendrik Carel van Nassau-Beverweerd.

Tot 1835 is het kasteel Beverweerd, wat betreft de uiterlijke toestand van de 17e en 18e eeuw, niet veel veranderd. In dat jaar wordt het oude kasteel verbouwd tot een negentiende eeuws landhuis. In 1958 wordt het goed Beverweerd door Lutgaris gravin van Rechteren Limpurg, dochter van Adolph Zeyger graaf van Rechteren Limpurg en Marguérite Christine van Heeckeren van Enghuizen, overgedragen aan een internationale school van de Quakers *  .